Shibata Kanjuro XXI, Sensei, dont le nom de naissance est Nobuhiro, est né le 30 avril 1952 à Kyoto. À l'âge de quinze ans, il commence à pratiquer le Kyudo avec Shibata Kanjuro XX, son futur professeur, père adoptif et beau-père. Il a fréquenté l'université de Doshisha à Kyoto et a travaillé pendant quatre ans dans l'atelier de mécanique de son père. En 1978, il épouse Shibata Hiromi, la fille de Shibata Kanjuro XX et est adopté par la famille Shibata. Pendant quinze ans, il apprend à fabriquer des arcs auprès de son père adoptif et devient son assistant. En 1993, Shibata Kanjuro est devenu le chef de famille et l'archetier impérial de la 21e génération. Depuis décembre 2011, il est également à la tête du Chikurin ha.

Il vit et travaille à Kyoto.